การพัฒนาเก้าอี้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ขึ้นลงพื้นต่างระดับอัตโนมัติสำหรับผู้พิการและผู้สูงอายุ
| dc.contributor.author | มนูกิจ พานิชกุล | th_TH |
| dc.date.accessioned | 2016-10-18T04:43:41Z | |
| dc.date.available | 2016-10-18T04:43:41Z | |
| dc.date.issued | 2559 | |
| dc.identifier.other | hs2291 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11228/4582 | |
| dc.description.abstract | รถเข็นเป็นอุปกรณ์ที่ถูกนำมาใช้อย่างแพร่หลาย สำหรับผู้ที่มีปัญหาในการเดิน การที่จะใช้รถเข็นได้นั้น ผู้ใช้งานจำเป็นต้องใช้กำลังจากมือในการควบคุมการเคลื่อนที่ของล้อซ้ายและขวา เพื่อบังคับการเคลื่อนที่หรือเลี้ยวของรถเข็น ถ้าผู้ใช้งานไม่สามารถออกแรงบังคับการเคลื่อนที่ของล้อได้เองแล้ว จำเป็นต้องพึ่งพาผู้อื่นให้เป็นผู้เข็นรถเข็นแทนตลอดเวลา รถเข็นไฟฟ้าเป็นอุปกรณ์ที่พัฒนาขึ้น เพื่อให้รถเข็นมีกำลังความสามารถในการเคลื่อนที่ได้ด้วยตัวเองเพื่อลดการพึ่งพาผู้อื่น ผู้ใช้งานเพียงแต่บังคับการเคลื่อนที่ ผ่านแป้นควบคุมการเคลื่อนที่และทิศทาง อย่างไรก็ตามรถเข็นไฟฟ้าก็ยังมีข้อจำกัด ที่สามารถเคลื่อนที่ได้เฉพาะบนพื้นราบ หรือพื้นที่ลาดเอียงที่ออกแบบมาเป็นพิเศษเท่านั้น รถเข็นไฟฟ้ายังไม่สามารถเคลื่อนที่ผ่านพื้นต่างระดับ เช่น บันไดได้นอกจากนี้แล้วรถเข็นไฟฟ้าที่มีขายตามท้องตลอดในปัจจุบัน ยังไม่สามารถวางแผนการเคลื่อนที่ และเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งเป้าหมายได้ด้วยตัวเอง ผู้ใช้งานยังมีความจำเป็นต้องสั่งเก้าอี้ไฟฟ้าในทุกๆ การเคลื่อนที่ ด้วยเหตุผลดังกล่าว คณะนักวิจัยจึงได้ทำการวิจัยและพัฒนาเก้าอี้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ ที่มีความสามารถในการเคลื่อนที่ผ่านพื้นต่างระดับได้แบบอัตโนมัติสำหรับผู้ที่มีปัญหาในการเดิน เช่น ผู้พิการหรือผู้สูงอายุ ผู้ใช้งานเพียงป้อนพิกัดของตำแหน่งที่จะเคลื่อนที่ไปเท่านั้น เก้าอี้หุ่นยนต์เคลื่อนที่จะทำการวางแผนการเคลื่อนที่ แล้วทำการเคลื่อนที่ไปตามเส้นทางที่วางแผนไว้ได้ด้วยตัวเอง หากเส้นทางจะต้องผ่านพื้นต่างระดับหรือบันได เก้าอี้หุ่นยนต์จะมีความสามารถเคลื่อนที่ผ่านพื้นต่างระดับได้เองโดยอัตโนมัติ เก้าอี้หุ่นยนต์ที่พัฒนาขึ้นประกอบไปด้วย องศาความมีอิสระทั้งหมดจำนวน 16 แกนเพื่อสร้างการเคลื่อนที่จำนวน 16 แกนสำหรับทั้ง 4 ขา โดยในแต่ละขาจะมีมอเตอร์สำหรับการเคลื่อนที่ล้อไปด้านหน้าหรือด้านหลัง มีมอเตอร์สำหรับปรับการเคลื่อนที่ของขาของเก้าอี้ให้สูงขึ้นหรือต่ำลง มีมอเตอร์สำหรับเคลื่อนที่สวิงล้อเพื่อก้าวขึ้นหรือลงบันได และมีมอเตอร์สำหรับปรับทิศทางของแกนล้อ เพื่อให้การเคลื่อนที่ของทุกล้อมีจุดศูนย์กลางการเคลื่อนที่ที่จุดเดียวกัน ในกรณีมีการเลี้ยวเกิดขึ้น จากการทดสอบเก้าอี้หุ่นยนต์ที่พัฒนาขึ้นพบว่า สามารถเคลื่อนที่ได้ทั้งการเคลื่อนตามคำสั่งจากจอยสติก และสามารถเคลื่อนที่ได้ด้วยตัวเองตามคำสั่งจากคอมพิวเตอร์อย่างถูกต้อง | th_TH |
| dc.description.sponsorship | สถาบันวิจัยระบบสาธารณสุข | th_TH |
| dc.language.iso | th | th_TH |
| dc.publisher | สถาบันวิจัยระบบสาธารณสุข | th_TH |
| dc.rights | สถาบันวิจัยระบบสาธารณสุข | th_TH |
| dc.subject | คนพิการ | th_TH |
| dc.subject | ผู้สูงอายุ | th_TH |
| dc.subject | อุปกรณ์และเครื่องมือแพทย์ | th_TH |
| dc.subject | Wheelchairs | th_TH |
| dc.subject | ผลิตภัณฑ์ วัคซีน และเทคโนโลยีทางการแพทย์ (Medical Products, Vaccines and Technologies) | th_TH |
| dc.title | การพัฒนาเก้าอี้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ขึ้นลงพื้นต่างระดับอัตโนมัติสำหรับผู้พิการและผู้สูงอายุ | th_TH |
| dc.type | Technical Report | th_TH |
| dc.description.abstractalternative | Wheelchairs have been widely used for walking disabled people. In order to operate a wheelchair to move straight or turn left/right, the user has to use his hands in order to control the motion of left and right wheels of the wheelchair. If the user cannot provide force to move the wheelchair, a helper is required to push/pull the wheelchair from the back. Electrical wheelchairs were developed in order that the users could operate the wheelchairs through control panel/joy stick. The wheelchairs can be used only on flat surfaces. Mobility between different levels are possible only through slope surfaces. The existing wheelchairs cannot move through steps; for example stairs, etc. Furthermore, the existing wheelchairs cannot plan the paths and cannot move to destination locations by themselves. They still require every single commands from the users. Based on the above reasons, this research has been conducted in order to research and develop an autonomous mobile wheelchair which has an ability to move through steps for walking disabled people; for example, elderly people. The user is required only to provide the destination location, the mobile wheelchair will plan the paths and navigate itself to go to the destination. On the way to the destination, if there exist steps, the mobile wheelchair will climb the steps automatically. The developed mobile wheelchair consists of 16 degrees of freedom for all 4 legs. Each leg has a motor to drive 2 wheels in forward/backward direction, a motor to adjust the length of each leg, a motor to swing a link connecting the 2 driving wheels to climb up/down steps, and a motor to turn direction of each leg to have only a point of center of motion during turning. The results from experiments confirm that the developed mobile wheelchair can move in manual mode to follow commands from control panel/joystick and in automatic mode to follow commands from computer correctly with some small error of distance/angle. | th_TH |
| dc.identifier.callno | QT34 ม174ก 2559 | |
| dc.identifier.contactno | 58-013 | |
| dc.subject.keyword | เก้าอี้หุ่นยนต์ | th_TH |
| dc.subject.keyword | รถเข็นไฟฟ้า | th_TH |
| .custom.citation | มนูกิจ พานิชกุล. "การพัฒนาเก้าอี้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ขึ้นลงพื้นต่างระดับอัตโนมัติสำหรับผู้พิการและผู้สูงอายุ." 2559. <a href="http://hdl.handle.net/11228/4582">http://hdl.handle.net/11228/4582</a>. | |
| .custom.total_download | 209 | |
| .custom.downloaded_today | 0 | |
| .custom.downloaded_this_month | 0 | |
| .custom.downloaded_this_year | 1 | |
| .custom.downloaded_fiscal_year | 7 |
 | ผลงานวิชาการเหล่านี้เป็นลิขสิทธิ์ของสถาบันวิจัยระบบสาธารณสุข หากมีการนำไปใช้อ้างอิง โปรดอ้างถึงสถาบันวิจัยระบบสาธารณสุข ในฐานะเจ้าของลิขสิทธิ์ตามพระราชบัญญัติสงวนลิขสิทธิ์สำหรับการนำงานวิจัยไปใช้ประโยชน์ในเชิงพาณิชย์ |
Fulltext
Name: hs2291.pdf
Size: 6.526Mb
Format: PDF
This item appears in the following Collection(s)
-
Research Reports [2314]
งานวิจัย